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習題及答案:分析與提示：

機構中，杆OA和DE绕固定轴转动，则速度vA和vD分别垂直于OA和DE。滑块B沿水平直线作平动，vB应沿水平方向，由vA和vB的方向可知杆AB的速度瞬心在B点，故可由速度瞬心法或速度投影定理求得ωAB。

分析與提示：

杆OA和板CDE绕固定轴转动，AB、BC和EF杆作平面运动，滑块B、F作平动，可利用速度瞬心法或速度投影定理求得vF。

分析與提示：

機構中，杆OE，GD和AB绕固定轴转动，则速度vE，vG和vB分别垂直于OE，DG和AB。杆GE和BG作平面运动，由速度瞬心法可分别求出vG和vB，进而求得ωAB。

分析與提示：

杆AB作平面运动。杆上A、B两点的速度vA、vB的。